Por iniciativa de uma comissão organizadora, de que faziam parte Alberto Mac-Bride, Eugénio Mac-Bride, Álvaro Maia, Augusto Vieira da Silva, Eduardo Neves, Gustavo de Matos Sequeira, João Pinto de Carvalho (Tinop), José Pereira Coelho, Leitão de Barros, Levy Marques da Costa, Luís Pastor de Macedo, Mário de Sampayo Ribeiro, Norberto de Araújo e Rocha Martins, em 18 de Abril de 1936 realizou-se a primeira Assembleia Geral dos "Amigos de Lisboa" em que foram aprovados os respectivos estatutos, confirmados oficialmente por alvará de 22 de Julho do mesmo ano. A mesma Assembleia elegeu os primeiros órgãos sociais, ficando como Presidente da Junta Directiva o Engº Augusto Vieira da Silva e no cargo de Secretário- -Geral Luís Pastor de Macedo, que foi o dinamizador e o organizador do Grupo, para o qual Almada Negreiros, um dos fundadores, desenharia o emblema. E na presidência das sucessivas Juntas Directivas foram passando figuras eminentes da vida lisboeta como os Professores Doutores Reinaldo dos Santos, Celestino da Costa e Fernando de Freitas Simões, Dr. Eduardo Neves e Prof. Doutor João Cândido de Oliveira.

Em Janeiro de 1938 saía o boletim oficial da nova instituição - Olisipo -, que com várias periodicidades, continua a sair, agora semestralmente, e em segunda série, constitui um notável repositório de estudos olisiponenses dos mais variados temas, cuja consulta não pode ser dispensada por quem se dedique a esses estudos.
Sediados provisoriamente nas instalações da Sociedade de Propaganda de Portugal, os Amigos de Lisboa tiveram a sua própria sede, primeiro na Rua Garrett nº 66-2º (Palácio Marquês de Nisa), transitando em Junho de 1953 para o Largo Trindade Coelho nº 9-1º, e em 15 de Julho de 1975 para o Palácio da Mitra, em Marvila, onde se encontram actualmente.
Em Assembleia Geral de 14 de Novembro de 1987, foram actualizados os Estatutos aprovados em 1936, que, porém, mantiveram os objectivos iniciais:
a) Defender o património artístico monumental e documental olisiponense;
b) Contribuir para o estudo e solução dos problemas do urbanismo e expansão de Lisboa;
c) Dar o seu parecer, quando solicitado, a instituições oficiais a particulares que se ocupem da administração, da defesa e do progresso da Cidade.

Uma persistente acção pedagógica desenvolvida através de visitas guiadas a igrejas, antigos mosteiros e conventos, palácios, bairros, museus e instituições publicas e privadas, na cidade e na região limítrofe, foi e continua a ser o seu principal meio de intervenção, mas não se esgota nele. A organização de simpósios, colóquios, conferências e palestras tem servido para estimular o interesse pelos temas olisiponenses e para promover o debate entre estudiosos desses temas.
Várias lápides dispersas pela cidade atestam a sua acção, tais como as que se podem observar no edifício com o nº 30 do Largo do Carmo (antigo Palácio Valadares) que assinala ter sido naquele local a primeira casa do Estudo Geral fundado por D. Dinis (colocada em 6 de Março de 1938); no edifício onde viveu e morreu João Pinto de Carvalho (Tinop), à Rua dos Arameiros, nº 11 (colocada em 12 de Março de 1944); no edifício onde nasceu o Dr. Alberto Mac-Bride Fernandes, à Rua dos Fanqueiros nº 286 (colocada em 22 de Fevereiro de 1958); no átrio da igreja do antigo Convento dos Marianos à Rua das Janelas Verdes, evocando Salvador Correia de Sá e Benevides, que esteve ali sepultado (colocada em 8 de Dezembro de 1961); no local da desaparecida ermida de Sant'Ana, onde Camões esteve sepultado (colocada em 5 de Fevereiro de 1974); no edifício onde nasceu Norberto de Araújo, à Rua do Mirante nº 47 (colocada em 6 de Dezembro de 1989); e no átrio do Hospital de S. José, antigo Colégio de Santo Antão-o-Novo, dos Jesuítas, evocando o Padre António Vieira no 3º Centenário da sua morte (colocada em 18 de Outubro de 1997).

Os Amigos de Lisboa bateram-se, logo no inicio, pelo restauro do Castelo de S. Jorge, que veio a verificar-se entre 1938 a 1940; em 1948 promoveram um inquérito, ainda hoje válido, sobre A Cor de Lisboa, tomaram posição e mobilizaram a opinião pública contra o projecto de alteração do perfil transversal e da arborização da Avenida da Liberdade (1955-1957); apoiaram com alvitres o projecto do Plano Director de Lisboa (1968); intervieram junto do Patriarcado na "Defesa do Valor Artístico dos Templos da Capital" (1970); evitaram a destruição do Parque Ventura Terra (1983); empenharam-se na promoção do restauro dos chafarizes da cidade (1987). Isto para se mencionarem só algumas das suas mais relevantes intervenções.
Na sua sede dispõem de uma biblioteca especializada em temas olisiponenses, informatizada e franqueada ao público. Dispondo dessa base de dados, os Amigos de Lisboa empenham-se em imprimir um novo impulso às investigações sobre a história de Lisboa, cujas lacunas são ainda muitas, apesar do surto de valiosos estudos que desde há alguns anos têm vindo a lume.
O trabalho desenvolvido pelos Amigos de Lisboa mereceu o reconhecimento da Câmara Municipal lisboeta, que lhe atribuiu em 1956 a Medalha de Ouro da Cidade, e do Governo, que considerou em 1980 a instituição de Utilidade Pública.